Activité 1

Objectif	Programmer sous forme d'algorigramme toutes les touches du pavé de commande du Formula
Logiciel utilisé	Flowcode 6®

Ouvrir le fichier FormulaFlowcode.fcfx avec Flowcode 6® (voir Lancement Flowcode).

Lancer la simulation de l'algorigramme et tester les différentes touches du pavé de commande du Formula.

 

Pour bouger manuellement le Formula, hors simulation dans l'environnement 3D, cliquer sur , sélectionner le Formula puis clic gauche maintenu.

Q 1. Quelles sont les touches qui agissent sur le Formula ?

 

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Le microcontrôleur du Formula est raccordé au pavé de commande selon le schéma suivant :

 

Pour connaitre l'état de la touche Forward il faut lire l'état du  bit 1 du port A car on remarque que cette touche est raccordée à RA1 (A1 sous Flowcode). L'état de cette touche est stockée alors dans la variable Forward. Cette opération correspond à une entrée (Input) et donc au symbole sous Flowcode.

Remarque : un port désigne un groupement d'entrées sur un microcontrôleur.

 

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  Examiner le paramétrage des symboles (double-clic sur le symbole) qui permettent de lire l'état de la touche Forward et de la touche Stop.

 

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Il est possible de connaître le type d'une variable (booléenne, entière, réelle, etc) en double-cliquant sur la variable en question dans l'explorateur de projet :

 

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  Q 2. Justifier le type des variables Stop et Forward.

 

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 Le Formula possède un ensemble de fonctions. Ces fonctions permettent :

• d'obtenir les informations en provenance des différents capteurs (voir Environnement du Formula) ;
• de commander chacun des moteurs associé aux roues.

On peut voir l'ensemble de ces fonctions dans l'Explorateur de projet :

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 Q 3. En analysant l'algorigramme donner le nom des fonctions utilisés :

• pour stopper le moteur ;
• pour faire avancer le Formula.

  Quelles fonctions faut-il utiliser pour :

• mettre le Formula en marche arrière ;
• faire pivoter le Formula dans le sens horaire ;
• faire pivoter le Formula dans le sens trigonométrique ?

Compléter l'algorigramme :

• à l'aide des symboles Entrée , Décision  et Routine Composant ;
• en paramétrant correctement chaque symbole ;
• en observant les symboles déjà présent (arrêt et marche avant du Formula) ;
• avec comme objectif que toutes les touches fonctionnent et ainsi pouvoir piloter le Formula dans toutes les directions.

 Conseils : on limitera les valeurs en rotation à 20 et en marche arrière à 5 afin que le Formula soit facilement contrôlable dans l'environnement 3D.

Appeler le professeur une fois que votre algorigramme fonctionne correctement.